Aus der Gemarkung Eppstein sind archäologische (Zufalls-)Funde aus nahezu allen Epochen der Menschheitsgeschichte bekannt. Da es sich jedoch in der Regel um Einzelfunde handelt, die zumeist nicht bei wissenschaftlichen Ausgrabungen zu Tage kamen lassen sich keine Aussagen zur Besiedlungsstruktur machen. In dem Neubaugebiet Richtung Studernheim wurden mehrere Keltengräber entdeckt und vermessen. Frankengräber wurden bei Grabungen auf dem Feld von E.Sorg entdeckt und 1967 begannen unter Leitung von Dr. Kaiser (Leiter des Amtes für Oberkonservator) die ersten Begehungen vor Ort. Diese Grabungen waren die Folge von diversen Zufallsfunden in diesem Gebiet (Eppstein von Habermehl und Maus Seite 49/50). Am 5. Juli 1967 begannen Grabungen, wobei Gräber als auch 5 Urnengräber entdeckt wurden. Als positiv muss jedoch vermerkt werden, dass nicht allein der Frankenthaler Altertumsverein und der Historische Verein der Pfalz, sondern auch immer wieder interessierte Einwohner seit dem Jahr 1900 Funde gemeldet haben, die in die Museen in Speyer, Heidelberg und Frankenthal gelangten.
Auch aus der römischen Epoche sind Funde bekannt, die jedoch ebenfalls keine Aussagen zur Siedlungsstruktur erlauben. Aus dem Ortsmanem auf „...stein“, der schon aus dem 8. Jhd. überliefert ist, lässt sich aber ableiten, dass zum Zeitpunkt der Ortsnamensgebung (5.-7-Jhd.) eine in der flachen Ebene der Rheinniederung sehr auffälliges, altes (römisches) Steingebäude oder dessen Ruine bestand.
Über die Ortsgrenzen hinaus von Bedeutung ist das frühmittelalterliche – vom späten 5. bis ins 8. Jahrhundert genutzte – Reihengräberfeld. Es konnte als eines der wenigen in der Pfalz in den 1980er Jahren vom damaligen Landesamt für Denkmalpflege Rheinland-Pfalz (heute Generaldirektion Kulturelles Erbe) ausgegraben werden. Der Friedhof wurde seit dem späten 5. Jahrhundert benutzt und seit diesem Zeitpunkt kann man von der ununterbrochenen Existenz einer ländlichen Siedlung – des heutigen Ortes – ausgehen. Eppstein (Pfalz) wurde am 30. März 769 im Lorscher Codex erwähnt.
Besitz und Macht lagen im Mittelalter bei den geistlichen und weltlichen Herren, den Bischöfen und Fürsten, wobei auch die geistlichen Würdenträger über weltliche Macht verfügten. Diese verliehen Besitz und Rechte an Ritter, die ihren Landesherrn dafür Kriegsdienste mit ihren Mannen leisteten. Oft wurde das Lehen ganz oder teilweise zum Eigentum. Der Teil von Eppstein, welcher nicht dem Stift Groß- Frankenthal unterstand, das wohl seine Rechte vom Wormser Bischof hatte, war, wie es in Akten heißt, „uraltes Neustadter Mannslehen“. Es kam also wohl vom Pfalzgrafen und ein Niederadelsgeschlecht von Eppstein war Lehensträger und trug – soweit die Mitglieder tatsächlich im Dorf lebten – seinen Namen nach dem Dorf. Beim Wohnsitz dieser Familie dürfte es sich eher um ein sog. festes Haus, denn eine Burg gehandelt haben, wie jedoch meist zu lesen ist. Spekulationen, wonach eine Burg im heutigen Ort lokalisierbar wäre, entbehren jeder nachvollziehbaren Grundlage. Insbesondere Aussagen, wonach ein Rheinarm dies „Wasserschloss“ umfloss, sind geographisch unmöglich. Es gibt nur für 1254 und 1250 zwei Hinweise die für eine „Burg“ in Eppstein sprechen mögen, doch stehen die Urkunden im Zusammenhang mit den Grafen von Zweibrücken. Da diese aber sonst für Eppstein nicht belegt sind, liegt hier eine Verwechslung – mit der Burg Elmstein Gem. Lambrecht (Pfalz) vor. Über bauliche Strukturen des Mittelalters ist nichts bekannt. Der Ort wurde im 30-jährigen und Pfälzischen Erbfolgekrieg wohl zerstört. Das noch heute erhaltene Straßendorf geht in seiner Form wohl auf den dann folgenden Wiederaufbau zurück.
Neben dem Niederadelsgeschlecht der Eppsteiner im Wormsgau gab es auch eine – sozial deutlich gewichtigere – edelfreie Familie auf der Burg Eppstein im Taunus. Im Zweifelsfall sind daher bedeutende Personen dieses Namens – wie die hier im Folgenden genannten – nicht auf den pfälzischen Ort zu beziehen. Das gilt insbesondere für alle kirchlichen Würdenträger und alle, die mit dem Geschlecht „von Bolanden“ in Beziehung stehen oder gar verwandt sind.
Im Jahre 1193 wurde in den Weisenburger Urkunden ein Gerhard von Eppstein erwähnt, der in Hessheim im Wormsgau (ein Ort in der Nähe) begütert war und es darf wohl angenommen werden, dass dieser aus dem Dorfe Eppstein stammte.
Als Lehensträger des Ortes Eppstein im Wormsgau lassen sich aus dem Geschlecht der Ritter von Eppstein folgende Namen feststellen:
Heinrich II. von Eppstein hinterließ keine männlichen Nachkommen und mit ihm endete vielleicht das Eppsteiner Niederadelsgeschlecht.
Über die Ritter von Eppstein berichten noch einige Urkunden. Im 12. Jahrhundert veräußerte ein Markwart von Eppstein sein Eigentum in Eppstein und Scharrau an das Kloster Schönau bei Heidelberg. Dies wurde vom Pfalzgrafen Konrad (1155–1195) und dem Abt Sieghard von Lorch (1167–1200) bestätigt. Die Bestätigung durch den Pfalzgrafen dürfte ein Beweis sein, dass Eppstein das Lehen war und Markwart zu den Eppsteinern im Wormsgau gehörte. In einer Urkunde von 1278 über die St.-Veitskapelle wird ebenfalls ein Ritter von Eppstein erwähnt. Unter Abt Werner erhielt laut Frankenthaler Akten in Luzern der Frankenthaler Konvent im Jahre 1274 Liegenschaften als Stiftung eines Ritters Heinrich von Eppstein. In einer anderen Urkunde aus dem Jahre 1318 wurde Baldemar von Eppostein von seiner zu entrichtenden Gülde an das Stift Groß-Frankenthal befreit. Es gibt noch viele andere Urkunden, in denen noch folgende Eppsteiner erwähnt wurden:
Ob diese beiden zu den Eppsteinern im Wormsgau oder im Taunus gehörten, ist nicht nachweisbar.
Man nimmt an, dass mit Heinrich II. von Eppstein dieses Geschlecht als Lehensträger ausgestorben war [3] und die die Herren von Oberstein neue Lehnsherrn wurden. 1390 war dann ein Sigfried von Wildenstein Lehnsherr.